ندا شمشیری - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
عباس چترایی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

هلی کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به دلیل قابلیت های منحصر به فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به خود معطوف کرده است. به دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدل سازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه های چالش برانگیز در مهندسی کنترل به شمار می آید. در این مقاله مدل سازی کوادروتور با استفاده از معادلات نیوتن- اویلر توصیف می گردد. پایدارسازی و کنترل ارتفاع و وضعیت این وسیله توسط سه کنترل کننده ‎‎PID‎‎‎‎ کلاسیک، فازی- ‎‎PID‎‎‎‎‎‎ و فازی- عصبی مبتنی بر PID صورت می پذیرد و همچنین عملکرد این کنترل کننده ها در حضور اغتشاش و نامعینی جرمی مورد بررسی قرار می گیرند. هدف اصلی این مقاله طراحی الگوریتم ‎PID‎‎‎‎ هوشمند می باشد که از تلفیق منطق فازی و شبکه های عصبی ساخته شده و کنترل کننده فازی- عصبی مبتنی بر ‎PID‎ را مطرح می نماید. نتایج شبیه سازی های صورت گرفته توسط نرم افزار ‎‎‎‎MATLAB‎‎‎‎‎‎‎‎ ارائه می شوند.

کنترل کننده فازی, کنترل کننده عصبی- فازی, کنترل کننده ‎PID‎, کوادروتور, مدل سازی