سعید مظفری - فارغ التحصیل کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی امیرکبیر،تهران، خیابان حافظ، شماره ۴۲۴
حامد محمدکریمی - استادیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

خطای حسگرهای اینرسی (مانند نویزها، بایاس ها، فاکتورهای مقیاس و خطاهای نصب) بر دقت سیستم ناوبری اینرسی اثر می گذارد و باعث انباشت خطا در طول زمان می شود. از جمله راهکارهای کاهش تاثیر خطایحسگرها، استفاده زا حسگرهای سنگین تر و گران قیمت است که برای بسیاری از کاربردها ازجمله کاربردهای هوافضایی ایجاد محدودیت می کند. راهکار دیگر استفاده از سامانه ای ناوبری خارجی از جمله سامانه های ناوبری ماهواره ای و یا تصویری است. این راهکار در شرایطی که سامانه های ناوبری خارجی از دسترس خارج شوند یا به دلایلی از جمله بندی آب و هوا دچار اختلال گردند دیگر موثر نخواهند بود. به همین دلیل استفاده از روش هایی که خطای سامانه ی ناوبری اینرسی را در زمان طولانی و بدون استفاده از منابع خارجی و در حضور حسگرهای ارزان قیمت و سبک MEMS کاهش دهد ضروری است. این مقاله، یک سیستم ناوبری اینرسی دورانی را بررسی می کند که هدف از آن کاهش خطا ی ناوبری ناشی از خطای حسگرهای اینرسی (زمانی که اطلاعات کمکی خارجی در دسترس نمی باشد) است. در سیستم ناوبری اینرسی دورانی، بلوک اینرسی روی یک پایه دوار نصب می شود. استفاده از الگوهای دوران مناسب می تواند خطای حسگرهای اینرسی را به طور موثر کاهش دهد. کاهش خطای حسگرها، منجر به کاهش خطای ناوبری می شود. کلیه معادلات خطای وضعیت، سرعت و موقعیت توسعه داده شده و با استفاده از شبیه سازی صحت این معادلات اعتبارسنجی شده است.

سیستم ناوبری اینرسی دورانی - الگوهای دوران - انطباق اولیه – معادلات خطای ناوبری MEMS