محمد نوابی - دانشیار، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی
مانا عظیم عراقی - دانشجو کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی

سیستم ناوبری اینرسی با استفاده از اطلاعات مکانی، جهت و سرعت اولیه و اندازه گیری سرعت زاویه ای و شتاب ها، محل وسیله نقلیه، جهت و سرعت فعلی متحرک را تخمین می زند. سنسورهای اینرسی معمولا ، دارای نویز زیاد و عدم اطمینان بالا در خروجی می باشند. در نتیجه، خطای سیستم با گذشت زمان، افزایش می یابد. برای افزایش دقت و کاهش خطای بیشتر با گذشت زمان، سیستم ناوبری اینرسی را با سنسورهای کمکی دیگر مثلGPS ترکیب می کنند. ترکیب اطلاعات دو سنسور، نیاز به الگوریتم تخمین دارد. مهم ترین وظیفه سیستم ناوبری تخمین موقعیت وسیله می باشد که بتواند با دقت خوبی و خطای بسیار کم و ثابتی تخمین زده شود. در اینمقاله به بررسی تخمین موقعیت توسط تلفیق سیتم GPS/INS با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته پرداختهایم.روش های ناوبری تلفیقی به طورکلی از الگوریتم های فیلترهای کالمن بهره می گیرند،که در این پژوهش تخمینموقعیت با استفاده از تلفیق سیستم INS/GPS توسط فیلتر کالمن توسعه یافته انجام شده است. که مشاهده میشود تخمین موقعیت با دقت بسیار خوبی و خطای پایین انجام شده است.

سیستم ناوبری اینرسی،فیلتر کالمن، فیلتر کالمن توسعه یافته، ناوبری تلفیقی