طراحی سیستم کنترل مقاوم در برابر خطا برای وضعیت یک هواپیمای نمونه

در این مقاله سیستم مقاوم در برابر خطا برای هواپیمای بویینگ 747 مورد بررسی واقع شده است. ابتدا معادلات 6 درجه آزادی شبیه سازی شده است و با استفاده از روش وارون دینامیک به خطی سازی معادلات پرداخته شده است و در ادامه با استفاده از کنترلر خطی انتگرال گیر-مشتق گیر-تناسبی به کنترل وسیله پرداخته شده است. در این سیستم حلقه ی سرعت زاویه ای (p ,q ,r) بسته شده است برای بستن هر نوع پایدارساز مصنوعی باید ابتدا این حلقه بسته شود زیرا این حلقه در تمام پایدارسازها جزء حلقه ی داخلی آنها میباشد. در این سیستم خطاهایی، از جمله خطای عملگر و خطای سنسور وارد شده است و تلاش شده تا راهکارهایی پیشنهاد داده شود تا سیستم در برابر این خطاها مقاوم باشد. برای خطای عملگر با اضافه کردن گین انتگرالگیر به کنترلر تا حدودی سیستم در برابر خطای این بخش مقاوم میشود. همچنین برای جلوگیری از خطای سنسورها از سیستم افزونگی در سنسورها استفاده شده است و همچنین برای حذف اثرات نویز در سیستم از فیلتر کالمن خطی استفاده شده است. در صورت بروز قفل شدن عملگر در هواپیمای بویینگ 747 عملگر معیوب از سیستم کنترلی حذف میشود و با استفاده از عملگر سالم به جا مانده یا با استفاده از بقیه ی عملگرهای هواپیما اثرات این خطا برطرف میشود.

کلیدواژه ها:

سیستم مقاوم در برابر خطا ، روش وارون دینامیک ، سیستم افزونگی ، فیلتر کالمن خطی