پایداری رباتهای لامسه ای: گسسته سازی، کوانتیزه، تاخیر زمانی و اثرات اصطکاکی
محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,344
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME19_433
تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390
چکیده مقاله:
در این مقاله به بررسی مقاله آقایDiolaitiو دیگران در مورد پایداری در رباتهای لامسه ای پرداخته میشود. در مقاله ایشان یک معادله نافعالی 1 در رباتهای لامسهای بدست میآید و سپس از این رابطهبرای تعیین محدوده پایداری رباتهای لامسهای مورد استفاده قرار میگیرد. بررسیهای بیشتر توسط نویسندگان این مقاله، نشان می- دهد که روند کلی تعیین این معیار صحیح بوده ولی تعیین این معادله دارای اشکالی است و در واقع معادله نهایی ارائه شده برای نافعالی صحیح نیست. اشتباه ایشان در مقاله ما بررسی و اصلاح می شود و بر پایه روند صحیح تعیین معیار نافعالی، معیار نافعالی جدیدی بدست می آید و با معیار قدیمی (ارائه شده توسط آقایDiolaiti و دیگران) مقایسه می شود. در ادامه شبیه سازی خاصی انجام شده و نشان میدهیم که معادله قدیم در تمامی شرایط صحت ندارد و بایدبا معادله جدید تعیین شده، جایگزین شود
کلیدواژه ها:
نویسندگان
احمد مشایخی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مکانیک
رامین بزرگمهری
استاد، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی شیمی و نفت
علی نحوی
دانشیار، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، دانشکده مکانیک
علی مقداری
استاد دانشگاه صنعتی شریف دانشکده مکانیک
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :