مدل سازی و کنترل مود لغزشی یک جستجوگر رول-پیچ

در این مقاله، به مدل سازی و کنترل مود لغزشی یک جستجوگر رول-پیچ پرداخته شده است. ابتدا، مدل دینامیکی قابهای رول و پیچ جستجوگر به روش نیوتون-اویلر استخراج شده است. دینامیک جستجوگر رول-پیچ رفتار غیرخطی و کوپلینگ شدیدی دارد. همچنین، وجود نامعینی ها و اغتشاشات مدل نشده باعث ایجاد عدم قطعیت در مدل می شود. به منظور کنترل دینامیک غیرخطی جستجوگر و مقابله با عدم قطعیت ها، یک کنترل کننده مود لغزشی انتگرالی دو ورودی دو خروجی طراحی شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد کنترل کننده طراحی شده در ردگیری اهداف کنترلی عملکرد مناسبی دارد. سپس کنترل مود لغزشی با کنترل کننده های فازی مقایسه شده است که با توجه به نتایج، PID خطی سازی با پسخور و کنترل مود لغزشی عملکرد بهتری داشته است. در نهایت، عملکرد کنترل کننده طراحی شده در حضور عدم قطعیت بررسی و نشان داده شده است که این کنترلکننده نسبت به عدم قطعیت مقاوم است

کلیدواژه ها:

جستجوگر رول-پیچ ، مدلسازی دینامیکی ، کنترل مود لغزشی ، عدم قطعیت ، حلقه پایدارسازی