تحلیل سینماتیک و دقت یک روبات موازی با ساختار جدید

در این مقاله تحلیلدقت یک روبات موازی صفحه ای جدید با دو درجه آزادی بررسی می گردد. ساختارخاص روبات باعث می شود که صفحه متحرک فقط دارای حرکت انتقالی بوده و فاقد حرکت دورانی باشد. این ویژگی، سوای از اینکه در برخی کاربردها حائز اهمیت است، امکان استفاده از شاخص های سینماتیکی مناسب بر مبنای ماتریس ژاکوبی را جهت تحلیل دقت و سایر مشخصات روبات موازی، فراهم می سازد. بررسی دقت در استقرار صفحه متحرک بازوی مکانیکی موردنظر نشان می دهد که این روبات از دقت مطلوب در فضای کاری با عدم وجود نقاط تکین برخوردار است.

کلیدواژه ها:

روبات موازی صفحه ای ، شاخص سینماتیکی ، ماتریس ژاکوبی