اجتناب از برخورد با مانع مبتنی بر کنترل زاویه فراز-عمق و سونار جلونگر برای رونده زیرآبی خودکار
محل انتشار: فصلنامه علوم و فناوری دریا، دوره: 26، شماره: 104
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 117
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MSTJ-26-104_004
تاریخ نمایه سازی: 21 دی 1401
چکیده مقاله:
این پژوهش دربرگیرنده طرح اجتناب از موانع بر پایه کنترل زاویه فراز - عمق و استفاده از سونار جلونگر برای وسیله زیرآبی خودگردان است. سونار جلونگر با قابلیت پایش عمودی و افقی، مقیاسی از فاصله و ارتفاع مانع در اختیار سامانه هدایت قرار می دهد. سامانه هدایت، هم پوشانی عمودی مانع با زاویه دید سونار را محاسبه کرده و با استفاده از دینامیک وسیله در کانال قائم، زاویه هم-پوشانی را به نرخ تغییرات عمق و در نتیجه عمق مرجع ایمن برای اجتناب از برخورد تبدیل می کند. اجرای مانور عمق بهینه در صفحه قائم، منجر به کاهش چشم گیر انحراف از مسیر اصلی و پیمایش مسافت در مقایسه با روش های متداول برای دور زدن مانع در صفحه افقی می شود. این ویژگی به همراه ریاضیات ساده، بکارگیری آن را برای رونده هایی با دینامیک سریع جذاب تر می کند. نتایچ پیاده سازی در بستر مدل شش درجه آزادی رونده زیرآبی، بیانگر عملکرد مناسب روش پیشنهادی اجتناب از مانع است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سیدوحید ضیا
دستیار پژوهشی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشکده علوم و فناوری شمال
مرتضی پویان راد
کارشناس ارشد کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشکده علوم و فناوری شمال
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :