طراحی کنترل کننده مد لغزشی مبتنی بر شبکه عصب ی برای س یستم غی رخطی ژیروسکوپ آشوبناک

سیستم ژیروسکوپ، یک سیستم غیرخطی جذاب است که در صنایع مختلف نظامی، هوا و فضا، ناوبری و بسیاری دیگر از صنایع کاربرد دارد. با توجه به اهمیت و کاربردهای سیستم غیرخطی ژیروسکوپ، طراحیسیستم کنترل برای بهره برداری از سیستم ژیرسکوپ، از اهمیت ویژه ای برخوردار است. اکثر سیستم ها در دنیای واقعی، دارای دینامیک غیرخطی می باشند و جلوگیری از اثرات مخرب نویز و اغتشاش های خارجیغیرقابل پیش بینی اجتناب ناپذیر است. نامعینی های غیرخطی در دینامیک ژیروسکوپ، نویز و اغتشاش های خارجی غیرقابل پیش بینی، چالش بزرگ در طراحی کنترل کننده به شمار می روند. از کنترل کننده مد لغزشی بهدلیل مقاوم بودن در مقابل نامعینی های دینامیک سیستم و اغتشاش های وارد بر سیستم، به طور گسترده در کنترل سیستم های غیرخطی استفاده می گردد. در این مقاله رفتار دینامیکی سیستم غیر خطی ژیروسکوپ موردتجزیه و تحلیل قرار گرفته و از کنترل کننده مد لغزشی مبتنی بر شبکه عصبی برای کنترل سیستم ژیروسکوپ استفاده می شود. پایداری سیستم غیرخطی ژیرسکوپ با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات می گردد. برایبررسی رفتار سیستم کنترلی پیشنهادی و مقایسه با سایر کنترل کننده ها، مدل غیرخطی ژیروسکوپ در سیمولینک متلب، شبیه سازی می شود و کارآمدی روش کنترلی پیشنهادی در کنترل بهینه سیستم غیرخطی ژیروسکوپ مورد بررسی قرار می گیرد .

کلیدواژه ها:

سیستم ژیروسکوپ ، کنترل مد لغزشی ، شبکه عصبی