بررسی خطای الگوریتم انطباق خام در ناوبری اینرسی

سیستم های ناوبری اینرسی برای شروع به کار، به انطباق اولیه نیاز دارند. به این معنا که سیستم ناوبری اینرسی بایستی در ابتدای حرکت، از موقعیت، سرعت و وضعیت اولیه حامل مطلع باشد. در این پژوهش، به بررسی و توسعه روابط انطباق اولیه در حالت خام پرداخته شده است. سرعت بالاتر و پیچیدگی کمتر الگوریتم انطباق اولیه در حالت خام نسبت به انطباق اولیه در حالت دقیق، منجر به صرفه جویی در زمان و هزینه شروع به کار سیستم های ناوبری اینرسی می شود. به منظور بهبود دقت الگوریتم انطباق خام، ابتدا، مسئله انطباق خام با فرض ایده آلبودن حسگرها مدل سازی شده و زوایای اویلر، که نشانگر وضعیت حامل هستند، استخراج شده اند. با توجه به این که خروجی حسگرها با خطا همراه است، با فرض ایده آلنبودن حسگرها، آنالیز خطای حسگرها انجام شده و دقت الگوریتم انطباق خام استخراج شده است. در ادامه، با استفاده از شبیه سازی، روابط استخراج شده اعتبارسنجی شده اند. برای این منظور، با فرض معلوم بودن وضعیت بلوک اینرسی و مدل خطای حسگرها، زوایای رول، پیچ و یاو بلوک تخمین زده شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که روابط توسعه داده شده دقت بالایی در محاسبه وضعیت دارند.