آنالیز دقت انطباق اینرسی در حالت سکون

یکی از مراحل مهم قبل از شروع به کار سامانه ناوبری اینرسی، انطباق اولیه است. در این پژوهش، به بررسی و توسعه روابط انطباق دقیق پرداخته شده است. ابتدا، خطای معادلات ناوبری در حالت کلی مدل سازی شده و بهطور خاص برای شرایط سکون زمینی بازنویسی می شود. سپس، به منظور کاهش خطای تخمین، معادلات به دست آمده به دو زیرفضای مشاهده پذیر و مشاهده ناپذیر تقسیم شده است. هدف این پژوهش، براورد دقت الگوریتمانطباق دقیق در هر وضعیت است. به این منظور، به توسعه روابطی پرداخته می شود که در آن مولفه های وضعیت وسیله مشاهده می شود. در ادامه، با استفاده از روابط استخراج شده و حذف بایاس تخمین زده شده از خروجی حسگرها در دستگاه بدنی، روابط جدیدی برای براورد دقت انطباق به دست آمده است. در انتها، روابط استخراج شده با داده های ۵۰ سناریو مختلف اعتبارسنجی شده است.