سیستم تشخیص و شناسایی وضعیت خودرو در مسیر جاده در شرایط محدودیت دید

ایمنی یکی از مهم ترین جنبه ها در خودروهای خودران است و مدیریت صحیح خودرو در شرا یط بحرانی که یک یا چند سنسور بطور ناگهانی کار نکنند، ضروری است . عدم اجرای یک الگور یتم مناسب برای تحمل بحران می تواند به نتایج فاجعه آمیزی ختم شود. در این مقاله ، یک سیستم هشدار انحراف از مسیر طراحی شده است . سیستم هشدار انحراف از خطوط در مرحله اول توانا خواهد بود تا خطوط جاده را تشخیص دهد و در گام بعدی موقعیت خودرو را نسبت به خطوط جاده بسنجد و در مرحله سوم بتواند در شرا یط محدود یت دید تخمینی از امتداد مسیر جاده داشته باشد. این الگوریتم قادر خواهد بود بر روی انواع سیستم های عامل و پلتفرمهای سخت افزاری پیاده سازی شود و به صورت آنلا ین عمل نماید. در این پژوهش از تکنیک لبه های رنگی استفاده شد که با این روش نوع خط و همچنین رنگ خط اهمیت زیادی نداشت و تشخیص دهنده پیاده سازی شده به خوبی خطوط را تشخیص داده و موقعیت خودرو را در مسیر مشخص نمود. این سیستم هم تحمل خطای بالا دارد و هم دقیق است و در عین حال به اندازه کافی سریع است که در زمان واقعی حتی با رایانه های کم مصرف و سیستم های تعبیه شده قابل استفاده است ،. در این مقاله از آنالیز هیستوگرام برای تشخیص خط ، برای تشخیص وسیله نقلیه و مرتب سازی از MobileNetv۲+ SSDLite و برای تشخیص حرکت از Lucas-Kanade OpticalFlow استفاده شده است .