مقایسه عملکرد فیلتر ذره ای با فیلتر کالمن تعمیم یافته و تعمیم یافته هیبریدی در تلفیق اطلاعات INS/GPS
محل انتشار: مجله مهندسی هوانوردی، دوره: 22، شماره: 2
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 123
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JOAET-22-2_003
تاریخ نمایه سازی: 5 شهریور 1402
چکیده مقاله:
خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش یافته و باعث ناپایداری سیستم ناوبری می گردد، ازاین رو در این مقاله به تلفیق اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی و سیستم موقعیت یابی جهانی پرداخته شده است. از رایج ترین روش های تلفیق اطلاعات این دو سیستم، استفاده از فیلتر کالمن است اما به دلیل رفتار غیرخطی سیستم ناوبری تلفیقی از فیلترهای غیرخطی برای تلفیق اطلاعات استفاده شده است. همچنین با توجه به آن که سیستم موقعیت یاب جهانی قادر به اندازه گیری داده های سرعت و موقعیت جسم است از این اندازه گیری ها برای تخمین حالت های سیستم (موقعیت، سرعت و وضعیت) استفاده شده است. در ادامه، به بررسی مشاهده پذیری فضای حالت سیستم پرداخته شده است. با استفاده از داده های عملی مربوط به یک پهپاد، مقایسه نتایج شبیه سازی نشان می دهد که عملکرد فیلتر ذره ای در مقابل با سیستم های غیرخطی پیچیده با نویز غیرگوسی نسبت به دو تخمین گر دیگر بهتر است.
کلیدواژه ها:
سیستم ناوبری اینرسی ، سیستم ناوبری تلفیقی ، سیستم موقعیت یابی جهانی ، فیلتر ذره ای ، فیلتر کالمن تعمیم یافته ، فیلتر کالمن تعمیم یافته هیبریدی ، مشاهده پذیری
نویسندگان
مرتضی مرادی
مجتمع برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی مالک اشتر
سیروس طلایی
مجتمع برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی مالک اشتر
سعید نصرالهی
مجتمع برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :