بهینه سازی و توسعه تاژک میکروربات چندبخشی با استفاده از روش انحنا ثابت برای حرکت در مایعات مختلف و خون

با ظهور رباتیک در مقیاس کوچک، طراحی نانو موتورها و میکرو ربات ها رو به افزایش می باشد، پیشرفت و توسعه در این زمینه منجر به تفکر برای ایجاد و طراحی میکرو ربات هایی شده است که می توانند در تحویل دارو به سلول ها برای از بین بردن سرطان موثر باشند. در این مقاله به بررسی حرکت تاژک میکرو ربات در یک محیط چسبناک پرداخته می شود تا با ارتقاء و بهینه سازی معادلاتی که در گذشته بودند، تغییراتی در افزایش سرعت میکرو ربات انجام شود. در این مطالعه یک میکروربات تاژکدار مورد بررسی قرار گرفت. برای این کار از روش انحنای ثابت و با در نظر گرفتن خمش و کشش تاژک میکرو ربات در صفحه و استخراج سینماتیک مستقیم برای طول ثابت و طول متغیر تاژک، و سینماتیک معکوس برای میکروربات استفاده شد. حرکت تاژک میکرو ربات بر اساس یک موج مسطح مورد بررسی و تحلیل قرار گرفت و شبیه سازی در نرم افزار MATLAB انجام گرفت. کنترل تغییر طول تاژک برای رسیدن به نقطه ی هدف در دست گرفته شد و به صورت یک متغیر فضای پیکربندی در معادلات میکروربات تاثیر داده شد که می توان از آن به عنوان ابزاری برای کنترل بهتر میکروربات استفاده کرد همچنین محدوده ی حرکتی میکروربات نیز برای محیط هایی مانند عروق مناسب تر خواهد شد. میکرو ربات سه بخشی، مسیر طراحی شده را با کمترین میزان خطا در سه راستای x,y,z طی کرد که نشان از دقت عملکردی این میکرو ربات در محیط های مختلف دارد.

کلیدواژه ها:

میکرو ربات چند بخشی ، انحنا ثابت ، خمش ، چرخش ، مایعات ، خون