طراحی و تحلیل یک ربات پوشیدنی مبتنی بر سازوکار کابلی برای توان بخشی مفصل مچ پا
محل انتشار: مجله ی مهندسی مکانیک شریف، دوره: 31، شماره: 1
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 73
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_SJME-31-1_010
تاریخ نمایه سازی: 8 آبان 1402
چکیده مقاله:
سکته ی مغزی علاوه بر خطر مرگ می تواند به بروز عوارضی ناتوان کننده نظیر اختلالات تعادلی، فلج اندام، اختلالات گفتاری و ذهنی منجر شود. این پژوهش به منظور طراحی یک ربات توان بخشی پوشیدنی برای مفصل مچ پا انجام شده است. بدین منظور ابتدا ملاحظات طراحی بررسی، و سه درجه آزادی حرکتی اصلی مورد نیاز شناسایی شد. سپس یک سازوکار کابلی معرفی شد که قادر است با استفاده از موتورهای الکتریکی و فنرهای فشاری، در کنار مجموعه یی از پولی های واسط، حرکات مورد نظر را با کم ترین وزن و حجم تامین کند. پس از طراحی اجزای ربات، عملکرد آن در محیط سیمولینک شبیه سازی و تحلیل شد. نتایج حاصله نشان داد که ربات از کارایی و ایمنی مناسب برای به کارگیری در مودهای توانبخشی مختلف، نظیر فعال و غیرفعال برخوردار است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حمیرا افشار
دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی شریف
فرزام فرهمند
دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی شریف
سعید بهزادی پور
دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی شریف