موقعیت یابی ربات خودمختار بر اساس الگوریتم تکامل تفاضلی

موقعیت یابی بر اساس فیلتر ذره ای یکی از مهمترین روش ها است. با وجود این، این روش دارای مشکل هزینه محاسباتی بالا، عدم سازگاری و تباهیدگی است. در این مقاله برای رهایی از این مشکلات به مسئله موقعیت یابی ربات از زاویه جدیدی به مسئله موقعیت یابی نگاه شده است. در روش پیشنهادی، مسئله موقعیت یابی به یک مسئله بهینه سازی تبدیل شده و سپس از یک الگوریتم تکامل تفاضلی(DE) برای تخمین موقعیت و جهت ربات استفاده شده است. الگوریتم پیشنهادی در فضای حالت ربات شروع به جستجو می کند و موقعیت ربات را با توجه به اطلاعات مسافت پیمایی، فاصله-یاب لیزی و نقشه محیط در هر لحظه بدست می آورد . یکی از مزایای موقعیت یابی بر اساس روش پیشنهادی در این است که مانند موقعیت یابی براساس فیلتر ذره ای نیاز به تابع توزیع پیشنهادی و گام نمونه برداری مجدد ندارد. بنابراین خطر تباهیدگی کاهش می یابد. عملکرد موقعیت یابی مبتنی برتکامل تفاضلی با موقعیت یابی مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته و فیلتر ذره ای مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد که عملکرد موقعیت یابی مبتنی بر الگوریتم تکامل تفاضلی بهتر از سایر الگوریتم های موقعیت یابی می باشد.

کلیدواژه ها:

فیلتر ذره ای ، تکامل تفاضلی ، فیلتر کالمن توسعه یافته ، موقعیت یابی