طراحی و شبیه سازی کنترل کننده های فازی تاکاگی-سوگنو برای ربات های با چرخ متحرک و غیرهولونومیک

در طراحی و شبیه سازی های ربات های متحرک مبتنی بر هوش مصنوعی که با مجموعه داده ها، شرایط و ویژگی های گسترده-ای روبرو می باشد؛ بکارگیری الگوریتم های محاسباتی پیچیده مستلزم داشتن دانش کافی در مورد عدم قطعیت های محاسبات می باشد. بعضا این عدم قعطیت ها سبب افزایش خطاهای ارزیابی شده و در نتیجه شبیه سازی را دچار مشکل می نماید. در این راستا استفاده از رویکردهای منطق فازی همواره یک ارجحیت و مزیت بالایی را نشان داده است. در مطالعه حاضر نیز از این مزیت برای مدل سازی کنترل های فازی برای تحلیل ربات های متحرک غیرهولونومیک استفاده شده است. محاسبات مرتبط به این ربات ها عموما به دلیل وجود عدم قعطیت های بالا همواره باخطاهای مواجعه بوده که در این مطالعه با استفاده از منطق فازی و تحلیل گر تاکاگی-سوگنو پوشش داده شده است. برپایه نتایج حاصل از ارزیابی مشخص شده که مدل طراحی شده بخوبی توانسته است تا رفتار ربات های متحرک غیرهولونومیک را شبیه سازی نماید.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده های فازی ، ربات های متحرک ، چرخ ، تحلیل تاکاگی-سوگنو ، متلب.