ارائه الگوریتمی برای کالیبراسیون ربات موازی دلتا بر اساس محاسبه تغییرات سینماتیک مستقیم با استفاده از دید استریو

از آنجایی که سینماتیک مستقیم در ربات های موازی پیچیدگی بیشتری دارد و اغلب به یک راه حل تحلیلی منجر نمی شود، در اکثر مطالعات، سینماتیک معکوس برای کالیبراسیون ربات موازی ترجیح داده شده است. در این مطالعه از یک روش که نیاز به حل کامل سینماتیک مستقیم ندارد، برای کالیبراسیون استفاده شده است. در روش پیشنهادی تغییرات موقعیت عملگرنهایی نسبت به تغییرات ابعادی پارامترهای سینماتیک محاسبه شده و سپس با خطی سازی روابط امکان لازم برای استفاده از الگوریتم حداقل مربعات خطی فراهم شده است. مدل ارائه شده مانند مدل مرجع صفر و روشهای مبتنی بر حاصل ضرب نمایی تنها از یک مختصات مرجع ثابت کمک می گیرد و برخلاف مدل دنویت-هارتنبرگ مشکل تکینگی ندارد. در شبیه سازی نشان داده شد که الگورریتم پیشنهادی با تعداد کمی از نقاط انتخابی و با سرعت بالا، در کسری از ثانیه در چند تکرار اولیه به جوابی در محدوده نانومتر می رسد. نیز با استفاده از دید استریو به صورت عملی، نظری ارائه شده مورد آزمایش قرار گرفت و نشان داد که الگوریتم پیشنهادی می تواند به دقت ابزار اندازه گیری مشابه نتایج شبیه سازی برسد.

کلیدواژه ها:

ربات های موازی ، کالیبراسیون سینماتیک ، ربات موازی دلتا ، دقت ربات ، حداقل مربعات خطی ، دید استریو