تعیین مسیر بهینه حرکت پنجه ربات های صنعتی مونتاژگر به کمک الگوریتم های ژنتیک

استفاده موفق از زبان های صنعتی در خطوط مونتاژ مستلزم برنامه ریزی حرکت ربات ها به گونه ای است که پنجه ربات (End Effector) بتواند فواصل میان نقاط مختلف عملیاتی بر روی مجموعه در دست مونتاژ را در حداقل زمان ممکن و بدون برخورد به سایر اجزاء مجموعه بپیماید. در این مقاله روش جامعی برای حل مساله کمینه یابی مسیر حرکت پنجه ربات ارائه شده است. روش پیشنهادی که از طریق نگاشت فضای واقعی به فضای پیکر بندی (Configuration) (Space) به جستجوی کوتاهترین مسیر بدون برخورد با موانع میپردازد قادر است حرکت زیان های با هر تعداد درجه آزادی را مدل سازی کرده و با استفاده از الگوریتم های ژنتیک نخبه گرا مسیر بهینه حرکت آنها را در فضایی حاوی هر تعداد مانع استاتیک تعیین کند. نرم افزار نوشته شده بر مبنای این روش با تعیین مقادیر پارامترهای تحریک (actuation) مفاصل کاربر را قادر می سازد تا مستقیما بدون نیاز به حل سینماتیک معکوس ربات در هر جزء از مسیر از طریق کنترل حرکات مفاصل ربات را مستقیما در مسیر بهینه حرکت دهد.