مروری بر یک NSGA-II پیشرفته برای برنامه ریزی مسیر پهپاد چند هدفه در محیط های شهری

این مقاله برنامه ریزی مسیر پهپاد چند هدفه را در یک محیط سه بعدی واقعی با هدف یافتن یک مسیر ایمن از نظر انرژی کارآمد را در نظر می گیرد. یک الگوریتم ژنتیک مرتب سازی پیشرفته ، به نام NSGA-II پیشنهاد شده است و انواع مختلفی از اطلاعات اکتشافی را برای سفارشی سازی کردن عملگرهای متقاطع و جهش ترکیب استفاده می کند. علاوه بر این، یک جستجوی محلی و یک انتخاب چرخ مبتنی بر رتبه بندی برای روش جفت گیری گنجانده شده است. نتایج آزمایش تایید می کند که NSGA-II نرخ هم گرایی و گسترش راه حل ها را در چندین مجموعه داده جدید در دنیای واقعی را دارد. اثر بخشی مولفه جستجوی محلی نیز بر روی بسته سیستم عامل ربات (ROS) تایید شده است که از مدل سازی کوادکوپتر پلیکان تشکیل شده است.

کلیدواژه ها:

پهپاد ، مشکل برنامه ریزی مسیر چند هدفه ، بهینه سازی ، NSGA-II