طراحی و پیاده سازی کترل کننده مد لغزشی فازی برای سیستم بازوی انعطاف پذیر

در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی فازی برای اهداف ردیابی و کنترل ارتعاشات بازوی انعطاف پذیر ارائه شده است. با صرف نظر از اثر انعطاف پذیری بازو، یک مدل محلی برای آن به دست آورده و بر اساس آن، کنترل کننده مد لغزشی جهت انجام ردیابی به دست آورده ایم. همچنین با استفاده از مدل اصلی، کنترل کننده مد لغزشی دیگری به منظور برقراری شرایط اعتبار مدل محلی طراحی شده است. سپس با استفاده از یک سیستم فازی تاکاگی سوگنو، و بر اساس میزان انحراف نوک بازو از محور اصلی، اعتبار مدل محلی بررسی شده و سیگنال کنترل لازم به سیستم دهده شده است. در انتها عملکرد کنترل کننده، توسط شبی ساز بازوی انعطاف پذیر کوانزر بررسی، و نتایج آن آورده شده است

کلیدواژه ها:

بازوی انعطاف پذیر ، کنترل فازی ، کنترل مد لغزشی