طراحی کنترلر ردیاب مسیررباتهای متحرک همکارباحضورموانع محیطی

رباتهای چرخ داروسایل ایده الی برای پیمایش مسیرهای هموار و یا دارای ناهمواری ملایم و منظم می باشند ازانجا که ربات هادربسیاری ازکارها به کمک انسان امده اند بهره برداری ازیک الگوریتم طراحی مسیراجتناب ناپذیر است دراین مقاله به بررسی کنترل ردیابی مسیررباتهای متحرک همکار با حضور موانع ثابت و متحرک به کمک توابع میدان پتانسیل پرداخته میشود درابتدا مختصرتوصیفی درمورد نیروی جاذبه برای حرکت رباتها به سمت هدف و تابع اجتناب ازبرخورد با موانع بیان میشود سپس طرح کنترلی و مدل دینامیکی رباتهای همکار بیان میگردد و درپایان نتایج شبیه سازی دردوحالت عدم وجود موانع محیطی و درحضور موانع ثابت و متحرک تاثیرطرح کنترلی را نشان میدهند

کلیدواژه ها:

ربات متحرک همکار ، ردیابی مسیر ، اجتناب ازبرخورد ، موانع محیطی