مسیریابی یک ربات متحرک در محیط ناشناخته با استفاده از شبکه عصبی

در این مقاله روشی برای یافتن امنترین و بهینهترین مسیر برای حرکت یک ربات متحرک در یک محیط ناشناخته بیان شده، که باتوجه به حجم محاسبات کمتر و تغییر استراتژی مسئلهی اجتناب از موانع، به نتایج مطلوبی منتج شده است . در این روش، از دوسیستم کنترلی برای هدایت و ناوبری ربات استفاده شده است، که یکی در شرایط نبود مانع ربات را به سمت هدف هدایت میکند، و دومی در هنگام حضور مانع، ربات را بدون برخورد از آن عبور میدهد. وظیفهی مدیریت و تعیین نوع سیستم کنترل برعهده ی یکشبکهی عصبی است. نتایج حاصل نشان میدهد که این روش به راحتی قادر است ربات را در محیطهای ناشناختهی پیچیده هدایتنموده، آن را در حداقل زمان ممکن و از ایمنترین مسیر، از هرنقطهی شروع دلخواه به نقطهی هدفی که کاربر برای آن تعریف میکند برساند

کلیدواژه ها:

آموزش شبکه ، سیستم اجتناب از مانع ، سیستم هدایت به سمت هدف ، شبکهی عصبی