طراحی مسیر بهینه برای بازوهای ربات در حضور موانع

استفاده از محاسبات نرم و تکنیکهای هوش مصنوعی در طراحی مسیر بهینه سیستم های رباتیک اخیراً مورد توجه محققین قرار گرفته است. در این مقاله با توجه به کاربرد منطق فازی در حل مسائل هوشمند وکارائی الگوریتم ژنتیک در یافتن متغیرهای بهینه، روشی برای طراحی مسیر حرکت یک بازوی ربات دومیله ای صفحه ای، در حضور موانع ثابت ارائه شده است. موانع با استفاده از چند ضلعی و برخورد با مانع توسط تقاطع دو فضای موانع و فضای جاروب شده توسط ربات مدلسازی شده اند. به عنوان ارزیابی عملکرد الگوریتم های پیشنهادی، مسئله بهینه سازی طول مسیر حرکت برای چند وضعیت ساختاری متفاوت حل عددی شده و نتایج با نتایج الگوریتم پیشنهادی در سایر مراجع مقایسه شده اند.