استفاده از شناساگر عصبی برای کنترل مقاوم عصبی

امروزه به دلیل کاربرد فراوان ربات های متحرک چرخدار، کنترل این نوع ربات ها بسیار مورد توجه محققین قرار گرفته است. ربات های چرخدار غیرهولونومیک یکی از پرکاربرد ترین انواع ربات های چرخدار می باشند. این نوع ربات هادارای نامعینی های فراوانی بوده و عدم قطعیت باعث تضعیف عملکرد کنترل کننده های سنتی و مبتنی بر مدل می- شود. پس کنترل دقیق ربات متحرک جهت ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدم قطعیت های مدل، بسیار مورد توجهقرار گرفته است. شبکه های عصبی یکی از ابزارهای قدرتمند در زمینه تخمین و شناسایی می باشند. این مقاله به طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از شبکه های عصبی جهت ردگیری مسیر مطلوب توسط ربات متحرک می پردازد. سیستم کنترلی طراحی شده در این مقاله دارای دو شبکه عصبی برای شناسایی قسمت نا معین از سیستم ودیگری برای کنترل موتور های ربات می باشد. در ضمن مدل محرکه های ربات نیز در مدل سازی وارد شده است. نتایج شبیه سازی کارآمد بودن این روش و دقت تخمین را به خوبی نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، کنترل عصبی ، ربات متحرک