بهینه سازی مسیر ربات متحرک چرخ دار بوسیله کنترل بهینه

در این مقاله هدف , بهینه سازی مسیر ربات متحرک1 با استفاده از کنترل بهینه است ویا به عبارتی دیگر استفاده از کنترل بهینه بلادرنگ با در نظر گیری سینماتیک ربات متحرک می باشد. ابتدا محاسبات مربوط به استخراج سینماتیکی ربات انجام می گیرد و تابع هزینه کنترل بهینه پیشنهاد می شود و در آخر توسط نرم افزار Matlab داده های مربوط به حرکت ربات در هر لحظه استخراج و به ربات ساخته شده تزریق می شود و مسیر طی شده توسط ربات با مسیر شبیه سازی شده توسط نرم افزار مقایسه می شود . و در آخر نتیجه می گیریم که این روش از مزیت دقت بالاتر نسبت به دیگر روش های مسیر یابی ربات بهره می گیردولی دارای هزینه محاسباتی زیادی می باشد که می توان با ترکیب این روش با روشهایی دیگر بهینه سازی مسیر از آن در محیطهای دارای مانع و ناشناخته نیز استفاده نمود

کلیدواژه ها:

بهینه سازی مسیر ، تابع هزینه ، ربات متحرک ، کنترل بهینه