شبیه سازی و کنترل پرواز بالگرد بی سرنشین با ساختاری جدید مبتنی بر کنترل سرعت

در این مقاله به موضوع شبیه سازی و کنترل درجه آزادی بالگرد برپایه PID بر اساس یک ساختار جدید با قابلیت پیاده سازی صنعتیپرداخته شده است. این کار به منظور کنترل بالگرد با استفاده ازروش های کنترلی معمول و شناخته شده در صنعت بر پایه PIDطراحی شده است. برای رسیدن به این هدف، ابتدا شبیه سازی 6درجه آزادی بالگرد بر اساس تیوری مومنتوم کلاسیک و المان پرهبرای تولید تراست و استفاده از سیستم مرتبه دوم برای تولید زوایایپره ها به صورت کامل انجام شده است؛ سپس کنترل طراحی شده برپایه ی PID جهت کنترل به شبیه سازی اضافه شده است. این کنترلرشامل 4 حلقه کنترلی بر اساس پاسخ زمانی به ورودی بالگرد می باشد.مطابق نتایج، عملکرد کنترل طراحی شده بر پایه یکی از روش هایکنترل کلاسیک قابل مشاهده است.

کلیدواژه ها:

شبیه سازی 6 درجه آزادی ، کنترلر بر پایه PID ، پاسخ زمانی